整理自 Harmonic Drive 原廠三年整合報告書
導讀：
用 Harmonic Drive 原廠三份整合報告書（2024 年 3 月、2025 年 1 月、2026 年 1 月發行）作為第一手資訊來源，整理 2024–2026 年這段期間諧波減速機產業的變化，將由三個面向展開討論：
- Physical AI（實體 AI）與人形機器人的熱度一度被推到高點，後來卻被原廠自己降溫——他們改了什麼說法、又為什麼？
- 從工業機器人一路到人形機器人，減速機的角色怎麼變；而報告裡的數字，和原廠實際做到的，落差有多大？
- 原廠的產品策略，正從單獨的減速機往整合式致動器移動，這代表什麼？
Harmonic Drive Systems（以下簡稱 HDS）每年會公開一份整合報告書，對象是投資人與社會大眾，內容是企業策略與永續方向，而不是市場行情。不過這份報告也記錄了原廠對未來的看法，以 及資源投放的重點，對接觸這項產品的人來說，是一份第一手資料。
把這三份報告擺在一起看，會發現它們其實是一條連貫的脈絡：先是 2024 年 3 月發行的那份，做了 計畫前的鋪陳；接著 2025 年 1 月發行的那份，正式啟動新一輪的 2024–2026 中期經營計畫；最後 2026 年 1 月發行的那份，則是計畫第一年的回顧與檢討。本文要整理的，就是這段中期計畫期間 裡，諧波減速機所在的產業發生了哪些變化。
機器人世代的演進，與減速機角色的變化
最新一份報告用一個專節回顧工業機器人的產業史，這段歷史值得先說清楚，因為減速機的角色是跟著它一起變的。
最早是 1980 年代的中大型工業機器人，主要用在汽車業的焊接與搬運。1990 年代末，小型工業機器人興起，開始進入智慧型手機、半導體等精密組裝的場景。2010 年前後，協作機器人（Cobots）登場。其中一個關鍵是法規：過去馬達輸出 80W 以上的機器人必須加裝安全圍籬，2013 年起，只要符合國際安全標準（ISO 10218-1），就可以不必圍籬，這讓協作機器人更快進入生產現場。這套標準在 2025 年迎來睽違 14 年的首次改版，對安全提出更高要求。再往後，從 2027 年起，被視為下一個世代的是搭載 AI 的機器人，特別是人形機器人。
數字方面，報告引用國際機器人聯合會（IFR）的資料：2024 年全球工業機器人安裝量約 54.2 萬台，其中協作機器人占 12%，大約是 2019 年的三倍。2025 年的預測上修到約 57.5 萬台，2026 年估計再成長約 8% 到 61.9 萬台；2025 到 2028 年間，整體市場年均成長約 7%。報告也指出，小型機器人的成長速度預期會快於整體市場。
HarmonicDrive® 的特性是體積小、重量輕、精度高，又能輸出很高的扭力。報告提到，HDS 把重心放在協作機器人與小型機器人這一塊，而這正是成長預期高於整體市場的部分；原廠也預期自家小型、高精度產品的需求會高於市場平均。也就是說，產業往小型化走的趨勢，和 HDS 既有的產品定位是一致的。
重心轉移：從既有應用到新應用
應用面的重心，這幾年也在移動，而這在原廠自己的銷售結構裡看得最清楚。報告揭示，工業機器人在個體營收（非合併基礎）的占比，從 2006–2008 年度（日本會計年度，當年 4 月起到隔年 3 月）的約 25%，上升到 2018–2020 年度的約 50.8%。也就是說，過去十幾年，這家公司的營收結構越來越倚重機器人。
進入 2024–2026 中期計畫後，原廠把營收分成兩類：「既有應用」與「新應用」。前者是已經成熟的工業機器人、半導體設備等；後者是被當成成長引擎的 Physical AI（實體 AI）與人形機器人。除了機器人，報告也點名了幾個被看好的新市場——航太與太空（因為真空環境對潤滑不利，對產品的耐久性要求極高），以及醫療手術機器人（北美的醫材廠商已採用）。
不過報告在談這件事時態度是克制的。啟動計畫的那份報告中，財務負責人提到一個觀點：在機器人越來越多樣的情況下，「把所有機器人都裝上自家產品」並非明智之舉，而是要冷靜判斷哪些領域該進、哪些不該進。對一個零件供應者來說，這種有所取捨的判斷，往往比追逐每一個熱門應用更重要。報告其他段落也提到相關的考量：管理層希望降低對機器人與半導體這類波動較大市場的依賴，藉由強化航太、太空與醫療等應用來分散風險，並把資源投向附加價值較高的產品。
Physical AI：被期望、被修正的趨勢
把三年報告對照起來看，原廠對 Physical AI 的說法明顯在變，這是單看其中任何一份都看不出來的。
最早那份報告語氣偏樂觀。它把人形機器人當成一個新領域，提到要重現人手的靈巧動作，光是一隻手就需要 15 顆超小型減速機，並且原廠已經把產品供應給人形機器人的原型機，認為這裡有很大的成長潛力。
到了下一份報告，這份期望被進一步具體化：人形機器人相關的專案被納入中期計畫的數值目標，報告也描述美國、歐洲、中國等地新玩家不斷出現，成長期待快速升高。
最新那份則是一次修正。報告承認，Physical AI 市場並沒有像前一份所預期的那樣快速擴張，原因是技術門檻仍在——例如如何把持續進步的 AI 與感測技術，真正嵌入實體系統、達成機器人前臂的精密協調控制。報告的描述是：現階段比較像是在釐清「需要什麼」，而不是在探索「該怎麼用」；也就是說，技術與系統元件的開發評估，早於明確使用情境的成形。但同時也提及：過去一年全球對 Physical AI 的關注度明顯上升，顯示未來需求有機會加速。
整體來看，這段過程改變的是時間表，而不是發展方向。報告提到，原廠的做法是一邊觀察市場動向，一邊持續強化核心技術。
產品形態的變化：整合式致動器
產品的樣貌，也隨著應用出現變化。前面幾段多在談市場與應用，這一段把焦點移回產品本身。最新一份報告指出，原廠正把重心放到「整合式致動器（Integrated Actuator）」的開發上，也就是把驅動器（Driver）、減速機、馬達與感測器整合在一起。報告解釋了原因：傳統上用一條長線把外接驅動器接過來的做法，不適合需要緊湊配置的移動式 Physical AI 系統；而整合式致動器的應用範圍不只 Physical AI，可以延伸到更廣的運動控制場景。報告也提到，在歐美市場，比起單獨的減速機，致動器更被看好，原廠已收到正面回饋，最快預計 2026 年全面推出。
產品定位上也說得很具體：既有的小型 HarmonicDrive® 單元，預期會用在 AI 機器人的上臂、膝等關節；全球僅此一家供應的超小型型號（RSF-3、RSF-5），則用於機器手指的關節。
從報告可以看出，原廠正在從「提供零件」往「提供整合模組」延伸，把驅動、控制與感測一起包進產品裡。這是這幾年產品形態上的一個方向。
計畫與現實：數字上的落差
最後一件事，其實最能說明問題——中期計畫的目標，和第一年的實際成績之間，有不小的落差。
2024–2026 中期計畫定下的目標相當積極：2026 年度合併營收要達到 900 億日圓，EBITDA 利潤率拉到 25% 以上，營業利益率設在 15–20%。但最新那份報告回顧第一年（2024 年度）時，數字明顯低於目標：合併營收約 556 億日圓，EBITDA 利潤率為 14.4%，營業利益則是從前一年的低點勉強轉為小幅獲利；2025 年度的預測也只小幅回升到約 570 億日圓。原廠在報告中坦承，事後回顧，當初的事業計畫確實過於樂觀。
補記（發表時更新）：本文發表時，HDS 已公布 2025 年度財報，該年度合併營收實際為 595 億日圓、年增約 7%，略高於報告當時約 570 億日圓的預測，營業利益也回升到約 25 億日圓；同一份財報另提出更長期的 2030 年度目標——合併營收 1,000 億日圓以上、營業利益率 15% 以上。以上引自 HDS 於 2026 年 5 月 13 日公布的年度財報。
從這個落差可以看到兩點。一是即使是技術領先的原廠，對需求回升的時間點也會誤判。二是儘管第一年的成績不如預期，最新那份報告裡的 2026 年度目標並沒有下修，仍維持在 900 億日圓。
結語
把 2024 到 2026 年這段整理下來，可以概括成一句話：這是一段期望先被推高、再回到技術本質的調整期。
Physical AI 與人形機器人帶來的想像，一度被推到高點，後來又被原廠自己修正；產品形態則從單一零件往整合模組延伸。但在這些起伏底下，有一個方向沒有改變——機器人世代的每一次演進，都往更小、更精密、更模組化的需求走，而這正是諧波減速機長期的位置所在。
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資料來源
- HDS REPORT 2023（統合報告書）（2024 年 3 月發行）
- HDS REPORT 2024（統合報告書）（2025 年 1 月發行）
- HDS REPORT 2025（統合報告書）（2026 年 1 月發行）
- HDS 2026年3月期 決算短信（日本基準）（2026 年 5 月 13 日公布）
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關於本文
- 本文由 志城實業 獨家整理自 Harmonic Drive Systems 公開之整合報告書（HDS REPORT 2023〔2024 年 3 月發行〕／2024〔2025 年 1 月發行〕／2025〔2026 年 1 月發行〕）。文中數據與策略陳述主要引自上述報告原文；部分最新財務數字（2025 年度實績、2030 年度目標）另引自 HDS 於 2026 年 5 月 13 日公布之年度財報。未引用任何第三方市場規模推估。
- 圖 1、圖 2、圖 5 由志城實業依報告公開資料重新繪製；圖 3、圖 4、圖 6 取自 Harmonic Drive Systems 之整合報告與產品型錄（圖 4 為 FHA-C mini LW、FPA 系列型錄），Harmonic Drive Systems Inc.。
- 本文為志城實業之整理與觀點，不代表 Harmonic Drive Systems 之立場。實際資訊請以原廠最新官方資料為準。
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