2026 年台北國際自動化工業大展已於 8 月 22 日落幕，不知道您這次在展場上，是否找到了適合手邊專案的產品呢？
此篇筆記，是由志城實業有限公司依 Harmonic Drive Systems Inc.（HDSI）攤位上展出的機種整理而成，依產品類別分段，說明每一款的規格重點與適用場合。規格以日本原廠官方網站與原廠型錄為準，出處列於文末。
2026 年新品：FPA 系列與 FHA-C mini LW 型
展出機種中，2026 年才正式發表的有兩款，分別是 1 月發表的 FPA 系列與 5 月發表的 FHA-C mini 系列 LW 型。前者的訴求是縮短整體長度，後者是減輕重量與縮短全長。
FPA 系列：取代直角軸行星減速機加伺服馬達的組合
FPA 系列將精密行星齒輪減速機 HarmonicPlanetary® 與專用扁平 AC 伺服馬達同軸整合，比較對象是「直角軸行星減速機加伺服馬達」的組合。
直角齒輪段在高速側需要兩軸的軸承、油封、螺旋傘齒輪以及高黏度潤滑脂，因而造成較高的能量損失；型錄同時將高背隙列為直角齒輪的缺點之一。FPA 拿掉直角段之後，同扭矩範圍內整體長度較該類組合更短，效率與精度同時改善。背隙為 1 分以下（型號 11 為 3 分以下），並採用薄壁彈性內齒輪設計，使背隙的變動量維持在小範圍。
| 型號 | 減速比 | 最大扭矩 | 最高轉速 | 重量 | 搭配驅動器 |
|---|---|---|---|---|---|
| FPA11A（即將推出） | 1/5 | 7.8 N·m | 1200 r/min | 1.6 kg | HA-900A-3A-200 |
| FPA14A | 1/11、1/15、1/33 | 18 / 23 / 23 N·m | 545.4 / 400 / 181.8 r/min | 2.2 kg | HA-900A-3A-200 |
| FPA20A | 1/5、1/11 | 32 / 71 N·m | 960 / 436.3 r/min | 5.6 / 5.8 kg | HA-900A-6A-200 |
| FPA32A | 1/21、1/45 | 135 / 294 N·m | 228.5 / 106.6 r/min | 7.4 kg | HA-900A-6A-200 |
表 1：FPA 系列主要規格。目前推出的是型號 14、20、32 三款，型號 11 依型錄標示為即將推出。資料來源：原廠新產品公告 Vol. 52。
此系列產品是搭載減速機的致動器，單向定位精度為 4 至 5 分，編碼器為 24 bit 多圈絕對式，支援 A-format® 序列通訊，可保持絕對位置。驅動端除了專用的 HA-900A 系列，也可搭配三菱電機 MELSERVO-J5 與松下 MINAS A6。接線採用快鎖式連接器，馬達動力線與編碼器訊號線的接頭整合為一體，安裝延長線時較為快速。
適用場合
半導體與 FPD 製造設備、機器人、工具機，以及既有採用直角行星減速機的各類自動化設備。
FHA-C mini 系列 LW 型：同一系列裡更輕更薄的選擇
FHA-C mini LW 型是 FHA-C mini 系列新增的型式，專為減輕重量與薄型化而設，目的是把小型致動器特有的輕量與小型優勢發揮到最大。與現行的絕對式編碼器型相比，重量減少 27% 至 31%，全長縮短 14% 至 17%，同時編碼器解析度從 17 bit 提升到 24 bit。輸出軸承則是採用薄型交叉滾子軸承，供電對應 AC 100 V 與 AC 200 V。
| 型號 | 全長 | 重量 | 最大扭矩 |
|---|---|---|---|
| 型號 8 | 53.3 mm | 350 g | 3.3 – 4.8 N·m |
| 型號 11 | 57.6 mm | 550 g | 8.3 – 11.0 N·m |
| 型號 14 | 65.1 mm | 900 g | 18.0 – 28.0 N·m |
表 2：FHA-C mini 系列 LW 型主要規格，減速比 1/50 與 1/100。資料來源：原廠新產品公告 Vol. 48。
適用場合
機構空間受限、同時需要控制重量與厚度的部位。
諧波減速機模組型：CSF-mini、CSF-ULW、SHF 與 FBS
CSF-mini 系列型號 7
CSF-mini 系列原本在型號 5 與型號 8 之間的過渡較為明顯，型號 7 的推出正是為了補上這段扭矩容量與尺寸的差距。最高輸入轉速 8500 r/min，各減速比的扭矩見表 3。主軸承採用原廠自行研發的小型 4 點接觸滾珠軸承，可直接支撐外部負載。
| 減速比 | 額定扭矩 | 重複峰值扭矩 | 平均扭矩上限 | 瞬間最大扭矩 |
|---|---|---|---|---|
| 30 | 0.48 N·m | 1.0 N·m | 0.77 N·m | 1.8 N·m |
| 50 | 0.8 N·m | 1.8 N·m | 1.1 N·m | 3.5 N·m |
| 100 | 1.2 N·m | 2.6 N·m | 1.8 N·m | 5.2 N·m |
表 3：CSF-mini 型號 7 扭矩規格。資料來源：原廠新產品公告 Vol. 51。
型號 7 除了原有的安裝型之外，同時新增了帶輸入軸的完整單元型式，輸入端可用皮帶、齒輪或聯軸器驅動。六種型式的差異在於有無輸入軸、外形，以及輸出端是軸還是法蘭（即原廠型錄所稱的凸緣）：
- 1U：附輸入軸型，軸輸出
- 1U-F：附輸入軸型，法蘭輸出
- 1U-CC：1U 外形的馬達安裝型，軸輸出
- 1U-CC-F：1U 外形的馬達安裝型，法蘭輸出
- 2XH-J：安裝型，軸輸出
- 2XH-F：安裝型，法蘭輸出
註 1：型式定義依原廠新產品公告 Vol. 51。
適用場合
小型、輕量的可搬運機械手臂，以及各種小型機械裝置的機構部。
CSF-ULW 系列
CSF-ULW 系列為超輕量扁平模組型，涵蓋型號 8、11、14、17、20 共五種尺寸。原廠將模組型主力產品 CSF-2UH 的結構與設計重新做過，在維持既有系列同等性能（主軸承性能除外）的前提下達成減重與扁平化。
適用場合
機器人與各種機械裝置的前端軸，用於減輕整體重量與體積，或在同樣的機構尺寸下提高規格。
SHF-2UH-LW 輕量化模組型系列
SHF-2UH-LW 屬於帽型系列的中空模組型。帽型的彈性齒杯呈現向外側打開的形狀，使中央部形成中空，系列特徵為大口徑中空孔與薄型結構。LW 型透過形狀的重新設計與輕量材料，較標準 SHF 系列減輕約 20% 重量，主軸承採用交叉滾子軸承，減速比 30、50、80、100、120、160。
適用場合
機械手臂、半導體製造設備等需要大孔徑中空與薄型結構的場合，LW 型再加上輕量化的需求。
FBS 大中空模組型系列
FBS-2UH 為大中空減速機模組，型號 25 與 32，減速比 30、50、100，採新設計的大中空孔、小外徑構造，中空孔徑為標準品中最大，外徑針對機器人用途最佳化。
適用場合
纜線必須穿過旋轉軸心的機器人與自動化機構。
行星式減速機：HPGP、HPG-R 與 HPN 系列
HPGP、HPG-R 與 HPN 都隸屬於 HarmonicPlanetary® 行星減速機，原廠給它們的定位並不相同。HPGP 與 HPG-R 的型號、減速比與背隙差異整理於表 4；HPN 的背隙依型號分階，另見表 5。
| 系列 | 型號 | 外觀尺寸 | 減速比 | 背隙（標準） | 背隙（特殊） | 靜音規格 NR6 | 對應馬達容量 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| HPGP | 11 | □40 | 5、21、37、45 | 3 分以下 | — | — | 10 W～200 W |
| HPGP | 14、20、32 | □60、□90、□120 | 5、11、15、21、33、45 | 3 分以下 | 1 分以下 | 6 分以下 | 30 W～4 kW |
| HPGP | 50 | □170 | 5、11、15、21、33、45 | 3 分以下 | 1 分以下 | 6 分以下 | 500 W～10 kW |
| HPGP | 65 | □230 | 4、5、12、15、20、25 | 3 分以下 | 1 分以下 | — | 1.3 kW～15 kW |
| HPG-R | 11 | □40 | 4～10、20～50 | 3 分以下 | — | — | 50 W～150 W |
| HPG-R | 14 | □60 | 3～10、15～50 | 3 分以下 | 1 分以下 | — | 50 W～400 W |
| HPG-R | 20 | □90 | 3～10、15～50 | 3 分以下 | 1 分以下 | — | 100 W～1 kW |
| HPG-R | 32 | □120 | 3～10、15～50 | 3 分以下 | 1 分以下 | — | 400 W～5 kW |
| HPG-R | 40 | □145 | 3～10、15～50 | 3 分以下 | 1 分以下 | — | 1 kW～7 kW |
表 4：HPGP 與 HPG-R 系列陣容。對應馬達容量為搭配標準馬達的參考值，實際組合請與志城實業有限公司確認。資料來源：HPGP 依原廠《伺服馬達用高性能減速機系列型錄》，HPG-R 依原廠新產品公告 Vol. 43。
HPGP 系列：高扭矩型
HPGP 共有六種型號，峰值扭矩 10 N·m 至 2920 N·m，壽命 20,000 小時，效率 90% 以上，其中型號 11 與 14 為 85%。可安裝的伺服馬達廠牌包含安川電機、三菱電機、FANUC、Panasonic、山洋電氣、多摩川精機、富士電機、OMRON、東芝機械與 Keyence。
適用場合
半導體與液晶製造裝置、機械手臂、工具機等需要精密運動控制的場合；在同一外觀尺寸下需要更高扭矩，或對運轉噪音有要求時，可選靜音規格 NR6。
HPG-R 系列：高扭矩與低背隙
HPG-R 是 HPG 系列的螺旋齒輪型，型式記號中的 R 就是指這個型式，減速比 10 以下為 1 段型、15 以上為 2 段型。採用螺旋齒輪後，噪音降低且扭矩容量較舊款提升約三成。薄壁彈性齒輪的設計使背隙隨使用增加的幅度較小，輸出側則採高精度交叉滾子軸承，端面偏擺精度較佳。
適用場合
需要在既有 HPG 系列的基礎上取得更高扭矩，或要求背隙達 1 分等級的機構。
HPN 系列：短交期與低成本
HPN 系列同樣採用螺旋齒輪，並具備靜音、輕量、緊湊的特性，但訴求明確放在短交期與價格上，屬於工業機械廣泛使用的齒輪箱型減速機。全系列五種型號的峰值扭矩涵蓋 9 N·m 至 752 N·m，效率 90% 以上。可安裝安川電機、三菱電機與 Panasonic 的伺服馬達，其他廠牌請洽詢，輸入端並附快速安裝連接器。減速比、背隙與噪音依型號而異，其中型號 20 以上訂購時須在型式中加註背隙記號。
| 型號 | 1 段型減速比 | 1 段型背隙 | 2 段型減速比 | 2 段型背隙 | 噪音 |
|---|---|---|---|---|---|
| 11 | 4～10 | 5 分以下 | 15～50 | 7 分以下 | 56 dB 以下 |
| 14 | 3～10 | 5 分以下 | 15～50 | 7 分以下 | 58 dB 以下 |
| 20 | 3～10 | 3 分以下（BL3） | 15～50 | 5 分以下（BL5） | 60 dB 以下 |
| 32 | 3～10 | 3 分以下（BL3） | 15～50 | 3 分以下（BL3） | 63 dB 以下 |
| 40 | 3～10 | 3 分以下（BL3） | 15～50 | 3 分以下（BL3） | 65 dB 以下 |
表 5：HPN 系列各型號的減速比、背隙與噪音。背隙記號為訂購型式中須加註的部分，標準品不加註。資料來源：原廠《HPN 系列型錄》。
適用場合
工具機的直角座標機械手臂、滾輪驅動、水平多關節機械手臂等一般工業機械。
SHA、HA-900A 與伺服驅動器對應機種
SHA 系列對應三菱 MELSERVO-J5
扁平中空 AC 伺服致動器 SHA 系列已可對應三菱電機最新的伺服驅動器 MELSERVO-J5，支援 CC-Link IE TSN、SSCNET III/H 與 EtherCAT® 三種網路，有助於使用者介面的統一。J4 以前的世代須搭配 HDSI 專用的伺服驅動器，J5 開始則可與三菱的標準伺服驅動器組合使用。型式共有三種，尺寸與特徵見表 6。
| 型式 | 尺寸 | 特徵 |
|---|---|---|
| SHA-SG | 25、32、40、45、58、65 | 外型緊湊 |
| SHA-HP | 25、32 | 外型緊湊，減速機採用行星式的 HarmonicPlanetary® HPF 系列 |
| SHA-CG | 25、32、40 | 輸出法蘭端面偏擺精度較高 |
表 6：SHA 系列的型式與尺寸。搭配松下 MINAS A6 時，SG 與 CG 另有尺寸 20。資料來源：原廠新產品公告 Vol. 44、《機電產品綜合型錄》與《AC 伺服致動器合作系列（AC Servo Actuator Collaboration Series）》型錄。
適用場合
SHA-CG 型適合工作台旋轉驅動、對位調整機構等要求機械精度的部位。
HA-900A 系列驅動器
HA-900A 是新推出的專用 AC 伺服驅動器，原廠將 Harmonic Drive® 的特性納入控制理論後，與前一代 HA-800A 相比定位整定時間縮短 50%，自動調諧功能改善後也縮短了伺服增益的調整時間。可搭配的致動器包含 SHA、FHA-C、FHA-C mini、RSF／RKF、FPA 與 HMA 系列。
適用場合
搭配上述原廠致動器使用時，可以使 Harmonic Drive® 致動器發揮最大性能。
對應三菱、松下、安川伺服驅動器的機種
HDSI 與各伺服大廠合作推出的系列產品，可以直接接上該廠牌的伺服驅動器，接上之後，操作與設定的方式，就跟使用該伺服廠牌自家附減速機的伺服馬達一樣。三套伺服系統對應的機種並不相同，選型時需一併確認。
| 伺服系統 | 對應機種 |
|---|---|
| 三菱電機 MELSERVO-J5 | SHA-SG／HP 型、SHA-CG 型、MMA 系列、FHA-C mini LW 型、FPA 系列 |
| 松下 MINAS A6 | SHA-SG 型、SHA-CG 型、PMA 系列、FHA-C mini LW 型、FPA 系列 |
| 安川電機 Σ-7 | SHA-SG 型、SHA-CG 型、YMA 系列 |
表 7：各伺服系統對應的 HDSI 機種。三菱電機前一世代的 MELSERVO-J4 所對應的機種略有不同，FHA-C mini 為標準型而非 LW 型，並包含 RSF supermini 型號 3 與 5，但不含 FPA。資料來源：原廠《AC 伺服致動器合作系列（AC Servo Actuator Collaboration Series）》型錄。
超小型機種與機器人應用
RSF supermini 系列
此系列現行機種為 RSF-3C 與 RSF-5B，全長分別為 47 mm 與 58.1 mm，原廠定位為超小型 AC 伺服致動器，以 DC 24 V 供電，專用驅動器為 HA-680。RSF-5B 另有附電磁剎車的型式，可對應電源中斷時的故障安全需求。
| 機種 | 減速比 | 容許連續扭矩 | 最大扭矩 | 容許連續轉速 |
|---|---|---|---|---|
| RSF-3C | 30 / 50 / 100 | 0.03 / 0.07 / 0.11 N·m | 0.13 / 0.21 / 0.30 N·m | 150 / 90 / 45 r/min |
| RSF-5B | 30 / 50 / 100 | 0.18 / 0.29 / 0.44 N·m | 0.50 / 0.90 / 1.40 N·m | 150 / 90 / 45 r/min |
表 8：RSF supermini 系列規格。資料來源：原廠《機電產品綜合型錄》。
與高容量馬達單體直驅相比，搭載減速機的方式在相同外觀尺寸下輸出扭矩更高；馬達本身最高轉速可達 10,000 r/min，致動器的運轉區域因此較寬。
適用場合
機械手臂關節、半導體與液晶面板製造設備、工具機及其他工業自動化（FA）設備；亦可用於小型機器與研究用途。
IDT 系列：內建伺服驅動器的致動器
我們在之前的文章〈諧波減速機 2024–2026 年的產業演變〉中有提過，原廠的產品形態正從單獨的減速機，往把驅動器、減速機、馬達與感測器整合在一起的整合式致動器延伸。IDT 系列即屬於這一類產品，將伺服驅動器直接做進致動器內部，取代原本致動器、外部驅動器與纜線的三件式配置。該系列於美國市場推出，規格資料公開於美國原廠官方網站。
依照美國原廠官方網站說明，採 CANopen 規格時，電源與通訊共用一條四芯纜線即可，包含 CANH、CANL 與電源的正負兩線，控制櫃內不必再為每一軸保留驅動器的安裝空間。供電電壓與編碼器的配置則依機種而異，整理於表 9。
| 機種 | 概略重量 | 減速比 | 最大扭矩 | 供電電壓 | 編碼器 | 通訊 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| RSF-5B-IDT | 約 77 g | 30 / 50 / 100 | 0.5 – 1.4 N·m | DC 24 V | 馬達端單一絕對式 14 bit | CANopen |
| RSA-8A-IDT | 約 200 g | 30 / 50 / 100 | 1.8 – 4.8 N·m | DC 24 V | 馬達端單一絕對式 14 bit | CANopen |
| FHA-8／11／14C-IDT | 0.41 – 1.2 kg | 30 / 50 / 100 | 1.8 – 28 N·m | DC 24 V | 雙絕對式，馬達端 15 bit／齒輪輸出端 14 bit | CANopen |
| LPA-20A-IDT | 約 1.4 kg | 51 / 81 / 101 | 34 – 57 N·m | DC 48 V | 雙絕對式，馬達端 15 bit／齒輪輸出端 14 bit | CANopen／EtherCAT |
| SHA-20／25／32A-IDT | 2.1 – 6.4 kg | 51 / 81 / 101 / 121 / 161 | 68 – 477 N·m | DC 48 V | 雙絕對式，馬達端 17 bit／齒輪輸出端 16 bit | CANopen／EtherCAT |
表 9：IDT 系列主要機種。資料來源：美國原廠官方網站各機種產品頁，2026 年 9 月查證。
適用場合
機器人等空間受限、配線不易的部位。
結語
以上就是 2026 台北國際自動化工業大展 HDSI 攤位上展出的各系列規格與適用場合。實際選型還需要負載條件、運轉週期與安裝空間才能確認，若對產品有任何疑問，或有選型計算的需求，歡迎洽詢我們。
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資料來源
- Harmonic Drive® 精密控制用減速機 綜合型錄
- Harmonic Drive® 伺服馬達用高性能減速機系列 綜合型錄
- Harmonic Drive® 機電產品 綜合型錄
- Harmonic Drive® 伺服馬達用高性能減速機 HPN 系列型錄
- Harmonic Drive® AC 伺服致動器合作系列（AC Servo Actuator Collaboration Series）型錄
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- 日本原廠官方網站 www.hds.co.jp(opens in new tab) 各機種產品頁
- 美國原廠官方網站 www.harmonicdrive.net(opens in new tab) 各機種產品頁
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關於本文
- 本文是志城實業有限公司針對 2026 台北國際自動化工業大展 HDSI 攤位所做的展後統整。
- 規格數據以上述資料來源為準，查證日期為 2026 年 9 月；其中 IDT 系列為原廠於美國市場推出之產品線，規格及部分產品說明引自美國原廠官方網站。
- 本文列出的為各系列的主要規格，部分機種仍在正式發表前的階段，另有部分詳細規格未於原廠公開頁面提供，如需完整規格表、外觀尺寸圖或 CAD 資料，歡迎與我們聯繫。
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